01528nam a2200277 c 4500001001300000005001500013007000300028008004100031040001100072041001300083052002600096245022300122300002600345545009700371545006100468545005100529653034500580700001900925700004800944700003600992773014201028856002101170900001901191900002001210900002001230KSI00083456720100814135608ta100727s2004    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a550.5b대446c28(12)00a케이블 구동 메커니즘을 이용한 재활 로봇의 능동 컴플라이언스 제어 =xActive compliance control for the rehabilitation robot with cable driven transmission /d강상훈,e장평훈,e박형순  ap. 1823-1832 ;c26 cm  a강상훈, 회원, 한국과학기술원 대학원 기계공학과bshkang@mecha.kaist.ac.kr  a장평훈, 회원, 한국과학기술원 기계공학과  a박형순, Rehabilitation Institute of Chicago  a능동 컴플라이언스 제어a힘 센서없는 접촉 힘 추정a재활 로봇a임상 평가a임피던스 제어a시간 지연을 이용한 제어a시간 지연 추정aActive compliance controlaSensorless F/T sensingaRehabilitation robotaField evaluationaImpedance controlaKARES ⅡaTime-delay controlaTime-delay estimation1 a강상훈4aut1 a장평훈,g張平勳,d1951-0KAC2017111181 a박형순,d1972-0KAC2018266040 t대한기계학회논문집.d대한기계학회.g28권 12호(2004년 12월), p. 1823-1832q28:12<1823w(011001)KSE199600637,x1226-487340u75075438aKd00010aKang, Sanghoon10aChang, Pyunghun10aPark, Hyungsoon