01495na  a2200289   4500001001300000005001500013008004100028040001100069041001300080052003000093245030300123300002300426545006600449545006600515545006400581545006400645653021600709700001900925700003600944700001400980700001400994773013901008900001401147900001501161900001401176900001501190KSI00064727120071004133949070823s1996    ulk           000   kor    a0110010 akorbeng01a555.05b한613ㅈc13(10)00a구동력 계산법 및 <TEX>$$H_∞$$</TEX>제어를 병용한 직접구동방식 머니퓰레이터의 궤적제어=xRobust trajectory control of direct drive manipulator based on combining <TEX>$$H_∞$$</TEX>controller and computed torque method/d김충기,e강봉수,e김수현,e곽윤근  ap. 123-129;c26 cm  a김충기, 한국과학기술원 기계공학과 석사과정  a강봉수, 한국과학기술원 기계공학과 박사과정  a김수현, 한국과학기술원 기계공학과, 정회원  a곽윤근, 한국과학기술원 기계공학과, 정회원  aDirect drive manipulatoraModeling erroraDisturbanceaRobust controla<TEX>$$H_∞$$</TEX>controllera직접구동방식 머니퓰레이터a모델링 오차a외란a강인제어a<TEX>$$H_∞$$</TEX>제어기1 a김충기4aut1 a강봉수,d1969-0KAC2016101841 a김수현1 a곽윤근0 t한국정밀공학회지.d한국정밀공학회.g13卷 10號(1996년 10월), p. 123-129q13:10<123w(011001)KSE199508376,x1225-907110aKim, C.K.10aKang, B.S.10aKim, S.H.10aKwak, Y.K.